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最初の自動販売機といわれているのは紀元前215年頃、古代エジプトの神殿に置かれた聖水（いけにえの水）の自販装置である。てこの原理を応用し、投入された5ドラクマ硬貨の重みで内部の受け皿が傾き、その傾きが元に戻るまで弁が開いて蛇口から水が出る。これの記述図解はアレクサンドリアのヘロン著『気体装置（Pneumatika）』にあるが、だれが発明したかは不明である。 日本では、俵谷高七が1888年に発明して内国勧業博覧会に出品された煙草自動販売機が最初であるとされている。特許の申請という観点では俵谷に先んじること9ヶ月前、小野秀三が後に特許第848号が与えられる「自動販売器」を申請しているが、俵谷が1904年に発明した「自働郵便切手葉書売下機」が現存する日本最古の自動販売機とされ逓信総合博物館に所蔵されていることもあり、また前述の煙草自動販売機が博覧会に出品されたことから日本最初の自動販売機発明者としては俵谷の名前が広く知られている。 現在のようにボタンの選択によって複数の商品が取り出せる自動販売機は1925年にアメリカで開発されている。日本社会に広く普及したのは1960年代以後と言われている。